سیستم کنترل فانوک

1سیستم کنترل فانوک Oi-MC(HRV2)
 
سیستم کنترل دستگاه موردآزمایش، از نوع کنترلر فانوک مدلOi-MC می باشد. مشخصات فنی این نوع از کنترلر با استناد به کتابچه های راهنما ی شرکت سازنده آن در این قسمت مورد بررسی قرار گرفته است.انجام یک کالیبراسیون صحیح و دقیق بر روی ماشین ابزار كنترل عددي بدون شناخت کامل از تواناییهای جبران سازی خطا توسط کنترلر و همچنین عدم شناخت نحوه تنظیم نمودن ضرائب سرعت وموقعیت بر روی کنترلر، امکان پذیر نیست و عدم توجه به این موارد باعث کالیراسیون غیر صحیح می گردد. ساختار ماشینهاي كنترل عددي بگونه ای است که ارتباط نزدیک و تنگاتنگی بین رفتار المانهای مکانیکی و اجزاء مدار فرمان و کنترل ماشین میباشد و انجام تغییرات خاص در تنظیمات هر کدام از این المانها بایستی با در نظر گرفتن مقدار تاثیر آن بر سایر المانهای ماشین باشد. به طور عمومی در سیستم کنترلرهای كنترل عددي فعلی، پریود حلقه کنترل جریان میتواند از حدود 125 تا 250 میکرو ثانیه تغییر نماید. با کاهش یافتن پریود حلقه کنترل جریان، پاسخ حلقه جریان افزایش می یابد در نتیجه جهت تنظیم کردن حلقه کنترل ، نیازمند ضرایب بالایی از حلقه کنترل موقعیت و کنترل سرعت میباشد. ضرایب موقعیت و سرعت بر پایداری و پاسخ یک سیستم بسیار موثر هستند. افزایش این دو موجب کاهش خطاهای موقعیتی در فرایندهای ماشینکاری قطعات، افزایش سرعت در رفتن به موقعیتها و آسانی درتنظیمات سروکنترل میگردد. کنترلHRV2 این قابلیت را فراهم نموده است که ضریب سرعت را در مقادیر بالاتری تنظیم نمود و این خود موجب اعمال کنترل بهینه و تنظیمات بهتر خطاهای ماشینکاری میگردد.
تنظیمات پارامتری در حلقه کنترل در سیستم کنترل فانوک Oi-MC(HRV2)


کنترل کننده پس خور: کنترل پس خور، یک نوع عملگر برای برطرف نمودن خطای موقعیت عمل کننده پس خور میباشد. این عمل کننده، سیگنال موقعیت را که از كنترل عددي آمده است به سیگنال سرعت برای جبران سازی سیگنال سرعت، تبدیل میکند .
ضریب پس خور:کنترل پس خور برای جبران سازی تاخیر در حلقه کنترل موقعیت بکار میرود به عبارتی این سیگنال برای جبران نمودن تاخیر در حلقه سرعت میباشد.در عمل چنانچه انحرافی در ماشینکاری قوس ها وجود داشته باشد یکی از فاکتورهای موثر در کاهش انحراف شعاعی،استفاده از اعمال این سیگنال به حلقه کنترل میباشد.پارامتر مربوط به تنظیم ضریب پس خور سرعت در کنترلر مربوطه، مطابق با راهنماي كاربري كنترل فانوك، پارامتر2009میباشد.(در پارامتر 2005 ابتدا بایستی عملکرد سیگنال بازخورد را فعال نمود).
تنظیمات ضریب پس خورFeed forward:در یک سیستم معمولی وقتی کنترل پس خور وجود نداردمقدار فرمان خروجی سرعت [2] براساس فرمول زیر محاسبه میگردد:                                                                      ((مقدار حلقه موقعیت  انحراف و خطای موقعیت = خروجی سرعت))
این نشان میدهد که ماشین فقط وقتی حرکت میکند که بین فرمان صادر شده و موقعیت ماشین، اختلافی وجود داشته باشد. ولی چنانچه پاسخ حلقه سرعت برای اجرا نمودن فرمانهای سرعت، کم باشد، در جاهایی که اختلاف سرعت چشمگیر است، حلقه به درستی عمل نمی کند.برای رفع این معضل دو راه وجود دارد، یکی استفاده از ضریب حلقه سرعت در حلقه کنترل سرعت، دیگری استفاده از ضریب پس خور سرعت در سیگنال اعمالی پس خور. حالت دومی بخصوص در رفع خطای واقع شده درگوشه ها و قوس ها موثر است و باعث کاهش آنها میگردد. البته اگر این ضریب بزرگ انتخاب گردد ممکن است سبب وقوع شوک حرکتی در مجموعه گردد. برای جلوگیری از وقوع شوک میبایست که تنظیمات Accelerationقبل از تنظیمات Interpolationانجام گردد. به هر حال در این حالت یک تاخیر در پاسخ سرعت رخ میدهد بنابراین برای این کار ابتدا ضریب پس خور را روی 50% گذاشته و سپس با افزایش تدریجی آن به صورتی که وارد مرحله شوک حرکتی نگردد، مقدار ضریب در بهینه ترین حالت بدست می آِید. در حلقه کنترل سرعت(PI)، یک جبران سازی گشتاور فقط وقتی رخ میدهد که اختلافی بین سرعت حقیقی و سرعت مشخص شده وجود داشته باشد (انحراف سرعت).در این حالت ضریب پس خور سرعت را میتوان به صورت زیر نیز بیان نمود :
       (رابطه3-3)          100   = ضریب پس خور سرعت
البته مقدار فوق مربوط به حالت اولیه است و چنانچه با وجود ضریب فوق همچنان خطا( تاخیر در تغییر سرعت در گوشه ) در گوشه ها و قوس ها بود ، در آن صورت مقدار ضریب فوق را باید افزایش داد.
تنظیمات ضریب موقعیت: یک سرعت تعریف شده در سیستم کنترل از فرمول زیر تبعیت میکند:
(رابطه3-4)           ((سیگنال Feed Forward+ خطای موقعیت ضریب موقعیت = سرعت حرکتی مشخص شده ))
پس اگر بین موقعیت واقعی و فرمان صادر شده، اختلاف اندازه وجود داشته باشد، یک ضریب موقعیت بالاتر، موجب کاهش خطا میگردد. وقتی ازیک کنترلرHRV2استفاده میکنیم، پاسخ حلقه سرعت، سریع تر و بهتر صورت میگیرد. بنابراین در این نوع از کنترلرمیتوان از مقادیر بالاتری برای ضریب موقعیت استفاده کرد. وقتی ضریب موقعیت تنظیم گردید، مجددا باید ضریب موقعیت بازخور را بررسی و تنظیم مجدد قرار داد.برای این کار پارامتر ضریب موقعیت 1852و پارامتر ضریب سرعت 2335 میباشد.
 
تنظیمات خطا در کنترل فانوک
در این تحقیق و در بخش آزمون، با استفاده از قابلیتهای این سیستم کنترل، سعی گردیده است با توجه به متغیرهای مختلف کنترلی، مقادیر مختلف خطا مورد بررسی قرار گیرد.در حالت کلی، از سیستم کنترل فانوک میتوان انتظار کنترل وجبران سازی[3] متغیرهای خطای زیر را داشت:
·  جبران سازی خطاهای گام[4] بصورت پارامتری
·  جبران سازی خطای لقي محوري[5]
·  اعمال تصحیح بر ضرایب حلقه کنترل با تنظیمات ضریب سرعت و ضریب موقعیت.
·  تنظیمات كانتورنيگ[6] وReversal با استفاده از پارامترهای تنظیمی، شتاب[7]  و Reversalspiks
 
منوی سایت
آمار بازدید سایت
  • کل بازدید : 159766
  • بازدید امروز : 232
  • بازدید دیروز : 230
سخن روز
بر روی زمین چیزی بزرگتر از انسان نیست و در انسان چیزی بزرگتر از فکر او..!
نظرسنجی
قیمت دلار را در سال آتی چگونه پیش بینی می نمایید؟
پربیننده ترین محصولات